نظام التموضع وبناء خريطة المكان في آن واحد

نظام التموضع وبناء الخريطة في آن واحد(بالإنجليزية: SLAM - Simultaneous localization and mapping)‏، هو تقنية تهدف لجعل المركبة ذاتية القيادة أو الروبوت قادر على العمل في الأماكن المعقدة وغير المعلومة لدية مسبقاً. هذه التقنية قد تسمح للروبوت بالتعرف على المكان والتموضع في آن واحد، إذ اعتمادا على الأجهزة الإستشعارية، يقوم الروبوت بجمع معلومات من المكان الذي يتواجد به لغرض إنشاء خريطة لهذا المكان وبنفس الوقت إيجاد موضعه في هذه الخريطة.[1][2][3][4]

سيارة STANLEY ذاتية القيادة التي فازت في سباق DARPA Grand Challenge 2005 باستخدام نظام SLAM ضمن منظومة قيادتها الذاتية
خريطة أنشأها روبوت باستخدام نظام SLAM.

قد تعتمد تقنية التموضع وبناء خريطة المكان على أجهزة استشعار مختلفة أهمها كاميرا التصوير الرقمية أو محدد المدى عن طريق الضوء أو الكاميرا ثنائية التصوير أو كاميرا تحديد العمق أو ماسح الأبعاد الثلاثة للمدى.

بالاعتماد على فئة جهاز الإستشعار المستخدم والخوارزمية الحسابية وكذلك طريقة تسجيل الخريطة يتم تصنيف مختلف الأنظمة المطورة لهذا النظام.

مصادر

مراجع
  1. Durrant-Whyte, H.; Bailey, T. (2006). "Simultaneous localization and mapping: part I". IEEE Robotics & Automation Magazine (باللغة الإنجليزية). 13 (2): 99–110. CiteSeerX = 10.1.1.135.9810 10.1.1.135.9810. doi:10.1109/mra.2006.1638022. ISSN 1070-9932. الوسيط |CitationClass= تم تجاهله (مساعدة)
  2. Bailey, T.; Durrant-Whyte, H. (2006). "Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II". IEEE Robotics & Automation Magazine (باللغة الإنجليزية). 13 (3): 108–117. doi:10.1109/mra.2006.1678144. ISSN 1070-9932. الوسيط |CitationClass= تم تجاهله (مساعدة)
  3. Cadena, Cesar; Carlone, Luca; Carrillo, Henry; Latif, Yasir; Scaramuzza, Davide; Neira, Jose; Reid, Ian; Leonard, John J. (2016). "Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age". IEEE Transactions on Robotics (باللغة الإنجليزية). 32 (6): 1309–1332. arXiv:1606.05830. Bibcode:2016arXiv160605830C. doi:10.1109/tro.2016.2624754. hdl:2440/107554. ISSN 1552-3098. الوسيط |CitationClass= تم تجاهله (مساعدة)
  4. Perera, Samunda; Barnes, Dr.Nick; Zelinsky, Dr.Alexander (2014), Ikeuchi, Katsushi (المحرر), "Exploration: Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)", Computer Vision: A Reference Guide (باللغة الإنجليزية), Springer US, صفحات 268–275, doi:10.1007/978-0-387-31439-6_280, ISBN 9780387314396 الوسيط |CitationClass= تم تجاهله (مساعدة); الوسيط |separator= تم تجاهله (مساعدة)CS1 maint: ref=harv (link)
    • بوابة روبوتيات
    This article is issued from Wikipedia. The text is licensed under Creative Commons - Attribution - Sharealike. Additional terms may apply for the media files.